西門子工藝指令(3)——運動控制指令MC

運動控制指令使用相關工藝資料塊和 CPU 的專用PTO（脈衝串輸出）來控制軸上的運動。

● MC_Power可啟用和禁用運動控制軸。
● MC_Reset可複位所有運動控制錯誤。所有可確認的運動控制錯誤都會被確認。
● MC_Home可建立軸控製程式與軸機械定位系統之間的關係。
● MC_Halt可取消所有運動過程並使軸停止運動。停止位置未定義。
● MC_MoveAbsolute可啟動到某個絕對位置的運動。達到標的位置後該作業結束。
● MC_MoveRelative可啟動相對於起始位置的定位運動。
● MC_MoveVelocity可使軸以指定的速度行進。
● MC_MoveJog可執行用於測試和啟動目的的點動樣式。
● MC_CommandTable用於將軸命令作為一個運動序列執行。
● MC_ChangeDynamic用於更改軸的動態設定。
● MC_WriteParam用於寫入選定數量的引數來透過使用者程式更改軸功能。
● MC_ReadParam用於讀取選定數量的引數，以指示在軸輸入中定義的軸的當前位置、速度等。

MC_Power（釋出/阻止軸）指令

MC_Power 指令的引數:

要啟用組態了驅動器介面的軸，請按以下步驟操作：
1. 檢查上文所述的要求。
2. 使用所需值初始化輸入引數“StopMode”。將輸入引數“Enable”設定為TRUE。“驅動器已啟用”(Drive enabled) 的使能輸出更改為 TRUE 以啟用驅動器的電源。 CPU等待驅動器的“驅動器就緒”(Drive ready) 訊號。
當“驅動器就緒”(Drive ready) 訊號出現在 CPU的已組態就緒輸入中時，軸將變為啟用狀態。輸出引數“Status”和工藝物件變數.StatusBits.Enable 指示值 TRUE。
要啟用未組態驅動器介面的軸，請按以下步驟操作：
1. 檢查上文所述的要求。
2. 使用所需值初始化輸入引數“StopMode”。將輸入引數“Enable”設定為TRUE。軸已啟用。輸出引數“Status”和工藝物件變數 .StatusBits.Enable 指示值TRUE。

要禁用軸，請按以下步驟操作：
1. 將軸切換到停止狀態。
可在工藝物件變數 .StatusBits.StandStill 中確定軸何時處於停止狀態。
2. 達到停止狀態後將輸入引數“Enable”設定為 FALSE。
3. 如果輸出引數“Busy”和“Status”以及工藝物件變數 .StatusBits.Enable 指示值FALSE，則禁用軸的操作已完成。

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